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Immobilisation de polygones avec la serre Étau-Doigts-Parallèle

Caron, Jacquelin (2008). Immobilisation de polygones avec la serre Étau-Doigts-Parallèle. Mémoire. Gatineau, Université du Québec en Outaouais, Département d'informatique et d'ingénierie, 34 p.

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Résumé

Le domaine de la saisie d’objet est un champ important de la robotique. Un objet est saisi, ou immobilisé, par la main d’un robot afin d’y effectuer certaines opérations. Les objets peuvent être saisis avec divers types de serres. Parfois, il arrive que certains objets ne puissent pas être immobilisés par une serre en particulier. D’un point de vue théorique, il est possible de représenter l’immobilisation d’objets avec un modèle géométrique. Ces objets sont modélisés par les polygones simples alors que les composantes des serres servant à l’immobilisation sont représentées par des points (appelés doigts) et des droites (appelées murs) en contact avec le bord des polygones. Pour ce mémoire, nous nous sommes intéressés à la serre Étaux-Doigts-Parallèle qui utilise deux points et un mur pour accomplir ses immobilisations. La principale contrainte de Étaux-doigts-Parallèle est que les deux doigts sont situés à distance égale d’un mur. Nous proposons une étude complète de cette serre.

Type de document: Thèse (Mémoire)
Directeur de mémoire/thèse: Czyzowicz, Jurek
Informations complémentaires: Bibliothèque L.-Brault TJ 211 C37 2008. Comprend des réf. bibliogr. : p. [33]-34
Mots-clés libres: Robotique; Polygone; Manipulation; Robot; Dynamique; Manipulateur; Mécanisme; Informatique
Départements et école, unités de recherche et services: Informatique et ingénierie
Date de dépôt: 10 déc. 2012 21:01
Dernière modification: 08 mars 2013 18:44
URI: http://di.uqo.ca/id/eprint/362

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