Dépôt institutionnel de l'UQO
RECHERCHER

Hybrid navigation control for multi-behaviour robots

Téléchargements

Téléchargements par mois depuis la dernière année

Plus de statistiques...

Halal, Fadi (2017). Hybrid navigation control for multi-behaviour robots. Thèse. Gatineau, Université du Québec en Outaouais, Département d'informatique et d'ingénierie, 162 p.

[img]
Prévisualisation
PDF
Télécharger (7MB) | Prévisualisation

Résumé

Cette thèse s’adresse au problème de la conception des architectures délibératives et réactives pour le contrôle de la navigation du robot à multiples comportements. La conception et l’investigation d’une méthode pour une planification robuste ainsi que pour un système de contrôle sont les objectifs de cette étude. En effet, ces robots sont équipés d’un haut niveau d’intelligence capable d’une navigation mobile, permettant ainsi de favorisant le haut niveau de performance dans un environnement partiellement inconnu, en y incluant des opérations multitâches possédant des conflits de comportement. L’intérêt particulier de cette thèse est les systèmes de navigation délibératifs et réactifs opérant dans un milieu complexe, comme le monitorage des environnements qui utilisent plusieurs ressources de données de télédétection. Les cartes multicouches sont utilisées pour la représentation et le traitement des données spatiales. Cette thèse présente alors un modèle formel pour les navigations des robots mobiles hybrides. Le modèle intègre deux niveaux de navigations soit délibératif et réactif. La nouveauté de ce modèle est que la composante décisionnelle rend la dépendance de la décision dans le contexte global et local. Ceci fait en sorte qu’il est possible de choisir la suite comportementale en y incluant des conflits ainsi que des régulations de la relation entre la navigation délibérative et réactive via la technique d’intelligence de calcul. La présente technologie offre une suite de solution pour les environnements partiellement connus et complexes, où le contrôle de robots mobiles produit un comportement général pour l’exécution de l’action propre dans le bût de trouver le trajet, utilisant la navigation multitâche pour ajuster les comportements au niveau réactif. Dans le dernier type de comportement, on distingue trois situations qui ont été étudiées, le trajet dynamique local, le trajet inaccessible, et le conflit de comportement dans les situations critiques. Les expériences présentées dans cette thèse démontrent l’utilité de ce modèle dans deux types fondamentaux de la navigation : ceux avec la prédominance de l’action délibérative et ceux avec l’action réactive comme dominante. En effet, les expériences adoptées suivent les approches méthodologiques. Au début, la navigation délibérative est développée en utilisant l’algorithme génétique hybride pour gérer les navigations multitâches. On est aspiré à construire un système qui a une performance flexible et efficace tout au long de trajet global et local. La solution complète pour le monitorage de la qualité de l’eau du lac Winnipeg qui utilise des données satellites est présentée. Dans un second lieu, un schéma délibératif et réactif hybride est conçu pour gérer les conflits de comportement en utilisant les méthodes de l’intelligence artificielle, comme les systèmes flous et les algorithmes génétiques, dans une configuration hiérarchique. Le contrôle flou dirige le robot à exécuter le comportement requis, dépendamment de la situation spécifique et des caractéristiques de l’environnement, pour atteindre une cible donnée.

Type de document: Thèse (Thèse)
Directeur de mémoire/thèse: Zaremba, Marek
Départements et école, unités de recherche et services: Informatique et ingénierie
Date de dépôt: 16 mars 2018 17:11
Dernière modification: 16 mars 2018 17:11
URI: http://di.uqo.ca/id/eprint/961

Actions (Identification requise)

Dernière vérification avant le dépôt Dernière vérification avant le dépôt